فصل اول
 مقدمه    1
1-1 بلوک دیاگرام سخت افزاری    2
 فصل دوم
2-1 خلاصه از عملکرد ماشینهای الکتریکی     3
2-2  بحث ساختمان ماشینهای الکتریکی     3
3-2 نحوه ایجاد گشتاور در موتورDC     4
2-4 انواع موتورهای DC     5
2-4-1موتورهای DC کنترل شونده با آرمیچر     6
2-4-2موتورهای DC کنترل شونده میدان    7
  2-4-3مقایسه عملکرد موتورهای DC کنترل شونده با آرمیچر با موتورهای کنترل شونده با میدان    8
  2-5موتور DC مورد استفاده در این پروژه به همراه  مشخصات آن    8
2-6سوئیچ شکافدار نوری Slotted optical switch     9
فصل سوم
3-1 مختصری از تاریخچه 8051     11
2-3AT89C51از شرکت Atmel     12
3-3  معرفی سخت افزاری میکروکنترلر AT89C52     14
4-3تو ضیحات پایه های 8051      16
5-3عملکرد پایه های I/O     18
3-5-1  بحث تایمر ها و شمارنده ها     19
2-5-3   بحث مربوطه در مورد وقفه ها     21
6-3 نحوه اتصال پایه های میکروکنترلر به بخشهای مختلف مدار    22
7-3 صفحه کلید Keyboard    23
1-7-3 تابع Keyboard    24
8-3  نمایشگر (Liquid Crystal Device)LCD    28
1-8-3 شرح سخت افزاری پایه های LCD     29
فصل چهارم
1-4 مبدل دیجیتال به آنالوگ DACO800    31
2-4 بحث مربوط به منبع تغذیه    33
1-2-4 طراحی منبع تغذ یهV5     33
4-3 کنترلر PI    34
4-4شناسایی تابع تبدیل سیستم     38
5-4 عملكرد كلي پروژه    41
1-5 بلوگ دیاگرام کامل پروژه     44
فصل پنجم
2-5 الگوریتم برنامه فیدبک PI    45
3-5 فلوچارت MAIN برنامه همراه با Intrrupt    46
4-5 فلوچارت اجرای- Controller PI     47
5-5 فلوچارت گرفتن ونمایش دادن دو عدد روی LCD  همواره با اجازه¬ی فیدبک و جهت حرکت موتور    48
6-5 فلوچارت چگونگی نمایش روی LCD GDM 1602     49
فصل ششم
1-6 بخش کامل نرم افزار پروژه     50
فصل هفتم
1-7  منابع و ماخذ     66
2-7 ضمائم     67
 
فهرست اشکال وجداول
1-1-1)فهرست اشکال                                                             صفحه   
شکل(1-1)بلوک دیاگرام پروژه       2
شکل( 1-2)موتورDCکنترل شونده با آرمیچر         6
شکل (2-2)موتور DC کنترل شونده با میدان      7 
شکل (3-2)شماتیک سوئیچ نوری شکافدار       10 
شکل (1-3)شماتیک ماتریسی صفحه کلید       25
شکل(1-4)کنترلرتناسبی     35
شکل(2-4)کنترلر انتگرال گیر تناسبی    35
شکل(3-4)نمودار تغییرات گذرا سرعت  نسبت به زمان    39
شکل( 4-4)نمودار تغییرات ولتاژ نسبت به زمان     39
شکل (5-4)نمودار معیار زیگلر نیکولز      40       
شکل (6-4)فلوچارت چگونگی اعمال سیگنال    errorبه درایور موتور    36
 
 
 
 
 
 
فهرست جداول
جدول(1-1)rmp موتور در ولتاژها مختلف    9
جدول(2-2)انواع میکروکنترلرAT89C52از  شرکتAtmel     13        
جدول(3-3) مشخصات داخلی ثبات TMOD     20                                                                         
 
 
چكيده 
با توجه به عنوان پروژه " کنترل دو جهته ی موتور DC با فید بک دیجیتال " لازم بوده است . که مقدار سرعت خروجی موتور خوانده شده و سپس با عدد داده شده از طریق Keyboard مقایسه گردد و اختلاف آن به موتور اعمال شود . 
برای دادن عدد به میکرو کنترولر از طریق Keyboard می بایستی در هر بار دو عدد به همراه کلید * به منظور تایید اعداد زده شود .
کلید # کارچیگرد و راستگرد کردن موتور را برعهده دارد . 
LCD  نیز جهت حرکت موتور و مقدار سرعت را نشان می دهد . 
در این پروژه از یک سنسور ( سوئیچ شکافدار نوری ) یک میکرو از خانواده MCS-51  یک مبدل دیجیتال به آنالوگ LCD-DAC برای نمایش و  Keyboard استفاده شده است .